По архивным данным поселение на мысу при впадении Тьмаки в Волгу существовало уже в IX-X вв. По мнению историка В. А. Кучкина, крепость в Твери сооружена в 30—40-х гг. XII века в ходе борьбы ростовско-суздальских князей с Новгородом. Историк XVIII века В. Н. Татищев утверждал, что Тверь основана в 1181 году. В нелетописных письменных источниках Тверь впервые упоминается в 1127—1135 г. и в 1160 г. В летописях Тверь впервые упомянута под 1208—1209. Берестяные грамоты, найденные 26 марта 1983 г. и 23 августа 1985 г. на территории Тверского кремля, датируются концом XII — началом XIII веков.
Расцвет Твери
Во второй половине XII века Тверь была небольшой крепостью на западной границе 
Суздальского княжества, в первой трети XIII века входила в состав Переяславского княжества. В 1238 г. город был разорен монголо-татарами, однако быстро оправился от разгрома.
Воскресенская летопись утверждает, что восстановлением Твери после Батыева разорения руководил князь Ярослав Всеволодович. В исторической литературе существует гипотеза, что Тверь первоначально располагалась на левом берегу Волги при устье Тверцы и после разгрома 1238 г. была перенесена на правый берег в устье реки Тьмаки.
Около 1247 г. Тверь была выделена в удел князю Александру Ярославичу Невскому, между 1252 × 1255 перешла к его брату Ярославу Ярославичу (родоначальнику тверской княжеской династии). В 1247 г. Тверь стала столицей Тверского княжества. Историческим ядром древней Твери был Кремль Тверской.
Географическое положение Твери на важном торговом пути, связывавшем Новгород с Северо-Восточной Русью, и сравнительная удаленность от Орды способствовали притоку в край населения из других русских земель. Город быстро рос. В 1265 г. Тверь стала центром епископии. Росту города не смогли помешать даже опустошительные пожары 1276 г. и 1282 г., типичные для деревянных древнерусских городов.
Рост города объясняется прежде всего тем, что изменилась политическая роль Твери. В 1264 тверской князь Ярослав стал великим князем владимирским, однако остался жить в Твери. При преемнике Ярослава князе Михаиле Ярославиче в Твери впервые на Руси после 50-летнего перерыва возобновились летописание и каменное строительство. Построены каменная Трехглавая Успенская церковь в Отроче монастыре (1269 г.) и Спасо-Преображенский собор. Наряду с кремлем росли посады тверские, заселенные главным образом ремесленниками.
Свидетельством возросшей мощи Твери стал тот факт, что в 1293 г. монголо-татарский полководец Дюдень не решился штурмовать город. Переход владимироского 
великокняжеского стола в 1305 г. к Михаилу Ярославичу Тверскому свидетельствовал о том, что к тому времени Тверь стала столицей самого могущественного княжества в Северо-Восточной Руси. Тверские князья, ведя борьбу с Ордой и за великое княжение Владимирское, неустанно укрепляли город. В конце XIII — первой трети XIV вв. Тверь была крупнейшим центром национально-освободительной борьбы русского народа против ордынского ига. Антиордынская политика тверских князей способствовала росту политического авторитета Твери. Жители Твери одними из первых поднялись на вооруженную борьбу против Орды: в 1317 г. они разбили войско татарского военачальника Кавгадыя и московского князя Юрия в битве у деревни Бартенево. В 1323—25 г. сооружена каменная церковь Федора в устье Тьмаки. В 1320 г. княжна Анна женила своего старшего сына Дмитрия на Марии Гедиминовне, дочери великого князя литовского. С этого времени установились связи Твери с Литвой, которые не прекращались вплоть до 1485 г.
В 1327 г. в Твери вспыхнуло мощное антиордынское восстание. С помощью московского князя Ивана Калиты оно было жестоко подавлено, Тверь разорена. Этот разгром явился началом упадка политического влияния Твери.
В Твери созданы выдающиеся произведения древнерусской литературы: «Повесть о Михаиле Ярославиче Тверском» игумена Александра, «Слово похвальное тверскому князю Борису Александровичу» инока Фомы, «Повесть о Михаиле Александровиче» и др. В Твери сложилась своя оригинальная художественная школа: развивались зодчество, иконописание, переписка книг, ювелирное и декоративно-прикладное искусство, в Твери чеканилась своя монета. Тверские купцы торговали в Смоленске, Киеве, Витебске, Дорогобуже, Вязьме, Полоцке, Вильне и др. На территории Затьмацкого посада находился татарский гостиный двор. Высокого уровня развития достигло тверское ремесло, особенно обработка металлов (в XIV веке замки тверской работы продавались в Чехии).
В XIV веке в обстановке непрекращающейся борьбы с Москвой тверские князья продолжали укреплять город, в 1372 г. вырыт ров и насыпан вал от Волги до Тьмаки (в 1375 г. московский князь Дмитрий Иванович с большим войском не смог взять Тверь). 
Большие строительные работы велись в Твери в 1387, 1395, 1413 и 1446—47 (как правило они были связаны с обострением политической обстановки и угрозой со стороны Москвы). Выступая с конца XIII века активным противником Орды, Тверь вплоть до второй половины XV века подвергалась неоднократным ударам монголо-татар и Москвы. В этой борьбе Тверь постепенно утрачивала первенствующее положение среди древних княжеств в Северо-Восточной Руси. Роль объединителя рус. земель закрепилась за Москвой. Напряженная борьба подрывала силы Твери, однако и в XIV-XV вв. она оставалась крупным торгово-ремесленным и культурным центром, одним из наиболее развитых русских городов.
В первой половине XV века при Борисе Александровиче Тверь пережила последний взлет своего могущества как центр самостоятельного княжества. Развернулось обширное строительство. В кремле сооружены каменный княжеский дворец, второй по времени после Боголюбского в Северо-Восточной Руси, каменная соборная колокольня (1407 г.), каменные церкви Ивана Милостивого (1420 г.), Бориса и Глеба (1438 г.), Михаила-Архангела (1455 г.); каменные храмы в Федоровском и Желтиковом монастырях. Экономический подъем города сопровождался обширными экономическими связями и дипломатической активностью (путешествие А. Никитина, участие тверского посла Фомы М. во Флорентийском соборе). В 1485 г. московские войска заняли Тверь, князь Михаил Борисович бежал в Литву. Тверское княжество прекратило самостоятельное политическое существование и вошло в состав складывавшегося Русского централизованного государства.
